12.7.3 PLC’ens programmering
Der er naturligvis forskel på, hvordan de forskellige PLC-fabrikater programmeres, men der er også mange fælles træk. Da fabrikanterne har bestræbt sig på at gøre PLC’erne brugervenlige, vil det i de fleste tilfælde ikke volde de store vanskeligheder at sætte sig ind i en ny type PLC.
PLC’er kan programmeres fra en tilsluttet PC ved hjælp af medfølgende PLC-programudviklingssoftware.
I forbindelse med udvikling af PLC-programmet kan det færdige program testes i en såkaldt emulator, dvs. en software-PLC, der ligger på PC’en, og eventuelle fejl kan rettes, før det færdige og testede program, via et kabel, overføres til PLC’ens programlager. Det er også muligt at fortage ændringer i PLC’ens program under drift, men det er klart, at dette skal ske med største forsigtighed.
PLCopen er et internationalt forum, der står for standardisering af PLC-programmeringssprog. I den europæiske norm IEC 1131-3 foreslås 5 sprogtyper:
- Instruktionsliste (IL)
- Ladderdiagram (LD)
- Funktionsblokdiagram (FBD)
- Struktureret tekst (ST)
- Sequential Function Chart (SFC).
Instruktionsliste
Programmeringssproget Instruktionsliste (IL) er et meget simpelt sprog, som ikke anvendes ret meget, da der er begrænsede funktionsmuligheder. Sproget indgår f.eks. ikke i flere af de nye softwareversioner fra forskellige leverandører.
Ladderdiagram
Programmeringssproget Ladder (LD) er et forholdsvist hurtigt sprog at lære, idet den anvendte symbolik kan genkendes fra symbolikken, der anvendes til elektriske kredsskemaer.
Fig. 12.11 Styring for reversering af elmotor i LD
Funtionsblokdiagram
Programmeringssproget Funktionsblokdiagram (FBD) er opbygget af logiske blokke, der sammensættes, så der opnås den ønskede funktion. Programmeringssproget har sin styrke, hvis der indgår mange logiske funktioner i styringen.
Fig. 12.12 Styring for reversering af elmotor i FBD
Struktureret tekst
Programmeringssproget ST minder meget om det gamle computerprogrammeringssprog Pascal. Programmører, der er vant til at programmere computere, kan hurtigt komme i gang med sproget. Programmet er f.eks. godt til at programmere løkkestrukturer, dvs. ting der skal gentages, f.eks. aflæsning af stort antal temperaturtransmittere.
Fig. 12.13 Styring for reversering af elmotor i ST
Sequential Function Chart
Programmeringssproget SFC er førstevalget, når der skal programmeres sekvensstruktur i programrutiner.
Fig. 12.14 Styring for reversering af elmotor i SFC
Når en programmør programmerer en styring, vil han typisk skifte mellem de enkelte programmeringssprog, idet han vælger det sprog, der er bedst egnet til den enkelte delopgave, og det betyder, at der i en typisk maskinstyring typisk vil være anvendt alle 4 sprog i styreprogrammet.
Den egentlige instruktionskode skal skrives med PLC’ens interne variabelnavne. Der skal derfor laves en variabelliste eller en symbolliste, for at holde regnskab med hvad de ydre variable (tags) omdøbes til internt i PLC’en, eller hvilke ind- og udgange de knyttes til. Planen er også nødvendig, når en elektriker skal forbinde PLC’en med den ydre omverden. PC-programmet vil sørge for oversættelsen fra eksterne til interne variabelnavne, således at man, ved udarbejdelsen af styringsprogrammet, kan benytte sig af de virkelige, eksterne navne (tags). Dette er en stor fordel, når man skal overskue programmet.
Der er normalt et bredt udsnit af faste instruktioner til rådighed inden for hvert programmeringssprog, og der er også bred mulighed for selv at programmere egne instruktioner. Ligeledes stilles der normalt en mængde forprogrammeret programstruktur til rådighed fra softwareleverandøren for at lette programmørens arbejde. Programmering kan foregå offline med et stoppet produktionsanlæg, men der er også mulighed for at programmere online med et anlæg i fuld drift.
Sekvensstyringer
Styringer, hvor det udelukkende er kombinationen af indgangssignaler, der bestemmer værdien af udgangssignalerne, kaldes kombinatoriske. Disse styringer kan defineres med en tabel.
Normalt har også den tidsmæssige rækkefølge for signalerne en betydning for værdien af udgangssignalerne. Disse styringer kaldes sekvensstyringer.